只能幫你到這了！諧波減速器的相關(guān)知識匯總

諧波減速器主要由三個(gè)基本構件組成：  

    1.帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；  

    2.帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；  

    3.諧波減速器，它相當于行星架。  

    諧波減速器的使用，通常采用諧波減速器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中，剛輪：齒數略大于柔輪的齒數；柔輪：可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪；諧波減速器：H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊；諧波減速器的長(cháng)度比未變形的柔輪內圓直徑大：當諧波減速器裝入柔輪內圓時(shí)，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(cháng)軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為*嚙合狀態(tài)；而其短軸兩端附近輪齒*不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)。周長(cháng)上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。由嚙合到脫開(kāi)的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當諧波減速器連續轉動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)?hellip;…，周而復始地過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，從而實(shí)現柔輪相對剛輪沿諧波減速器H相反方向的緩慢旋轉。產(chǎn)生了所謂的錯齒運動(dòng)，從而實(shí)現了主動(dòng)諧波減速器與柔輪的運動(dòng)傳遞。工作時(shí)，固定剛輪，由電機帶動(dòng)波發(fā)生器轉動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉動(dòng)，帶動(dòng)負載運動(dòng)。在傳動(dòng)過(guò)程中，諧波減速器轉一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數稱(chēng)為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。